운영체제

OSX:G.MTDL.A.RC28(맷돌28호)

맷돌28호맷돌(G.MTDL.A) 에 설치하면 맷돌28호(RC 서보 전용 제어기)로 변신하며, 맷돌-C 로 프로그램하지 않고 통신으로 명령묶음을 전송하여 제어하게 됩니다.

맷돌28호에 OS:VMOS 계열을 설치하면 다시 맷돌(G.MTDL.A)로 변신합니다.

서보개수

최대 28 개 RC 서보를 완전 독립/동시/동기화(협력) 제어 가능.

단일 제어기로 28 개의 RC 서보를 제어할수 있으므로 맷돌28호 한개면 RC 서보를 사용한 거의 모든 제품들을 고급 제어할수 있습니다.

아날로그/디지탈 서보 아무것이나 상관 없으며, 서로 섞어서 사용해도 무방합니다.

각도

독립

0.5도 이하 분해능.

서보에 따라 다르지만 일반적으로 최소 0.5도 까지 구분하여 각도를 제어할수 있습니다.

각도를 소숫점까지 지원하므로 기존의 G.M.RC.BASiC 계열과 다르게 0(0.0도) - 1800(180도) 로 10을 곱한 값으로 지정하며, 각 각도는 2바이트 크기를 갖습니다(주의).

예) 135.5도 => 1355, 45도 => 450

속도

독립

256 단계 지원.

G.M.RC.BASiC 계열과 같이 256 단계의 속도를 지원합니다. 단 API 등 기계닉스의 내부 지원을 위하여 실제 2바이트 크기를 갖으나 사용자는 0 - 255 의 범위에서 사용해야 합니다.

가감속

독립

가속/등속/감속 구간 지원.

G.M.RC.BASiC 계열과 동일하게 가감속을 위한 가감속 상수와 속도종류를 지원합니다.

가감속은 기본적인 사다리꼴 형태를 지원하며 G.M.RC.BASiC 계열보다 훨씬 부드럽고 속도감 있는 가감속을 구현할수 있습니다.

완료보고

독립

전체

각도 완료보고위치 지원.

G.M.RC.BASiC 계열과 같이 각도 완료보고 위치를 0(%) - 100(%) 의 범위에서 지정가능하며, 각 서보 독립적으로 또는 전체 서보의 완료 유/무를 해당 제어 명령을 사용하여 맷돌28호로 부터 보고 받을수 있습니다.

완료보고의 개념과 자세한 설명은G.M.RC.BASiC 제품란의 설명을 참고 바랍니다.

영점

독립

영점0도/영점180도 설정 지원.

G.M.RC.BASiC 계열과 같이 엔코더 없이도 정밀한 각도제어를 위하여 영점설정 기능을 지원합니다. 이 기능으로 아날로그 서보도 디지탈 서보처럼 편차 없이 각도만으로 쉽게 제어할수 있으며 제어 소스를 공유할수 있게 됩니다(일일히 개별적인 제품에 맞게 소스를 수정하느라 고생할 필요가 없음).

영점0도/영점180도 위치는 RC 서보를 사용한 보행머신등의 정밀한 조립 위치 조정을 위하여 동시에 전체를 미세하게 이동할수 있습니다. 즉, 사용자가 프로그램적인 추가값(Offset) 을 줄 필요 없이(소스상의 번거로운 관리/변형이 불필요) 정밀하게 자체적으로 조정이 되므로 보행머신등 균형과 미세 조정이 필요한 제품에 최적입니다.

90도 위치 보정

독립

90도 위치 보정 지원.

영점0도/영점180도 뿐만 아니라 구형 아날로그 서보의 경우도 정밀한 조정이 가능하도록 90도 위치 보정 기능을 제공함.

구형/신형 아날로그 서보나 디지탈 서보 어떤 RC 서보도 0도 - 90도 - 180도를 정확하게 제어가능함.

각도원점

독립

0도위치/180도 위치 전환 지원.

현재 각 RC 서보는 제조 회사마다 0도 위치가 서로 반대로 돼있는 등 통일된 위치가 없으므로 RC 서보를 사용한 제품을 만들경우 이로 인한 소스 수정, 로봇의 경우 팔, 다리등 좌표의 대칭으로 인한 계산상의 번거로움 등이 존재합니다.

맷돌28호는 0도위치/180도위치를 서로 바꿀수 있으므로 어떤 RC 서보를 사용해도, 대칭 구조의 로봇 설계의 경우도 같은 위치를 0도 위치로 잡을수 있으므로 위치에 대한 이해가 직관적이고, 모두 동일한 각도로 프로그램할수 있어 편리합니다.

주기

전체

PWM 주기 설정 지원.

일반 적인 아날로그 서보는 20ms 의 주기를, 디지탈 서보는 10ms 의 주기를 갖습니다.

실제 디지탈 서보도 아날로그 서보와 혼용 사용하는 경우는 20ms 에서도 무난하게 동작됩니다만, 디지탈 서보만 사용하는 경우를 위하여 PWM 의 주기를 사용자가 설정할수 있습니다.

아날로그 서보의 경우도 기본 20ms 주기보다 작은 주기(최소 12ms)로 설정하는 경우는 토크가 증가하는(보다 서보의 버팀력이 커짐) 이점이 있으니 이를 참고 바랍니다. 하이텍 사의 아날로그 서보 종류들은 대게 12ms 주기까지 이상없이 동작합니다.

각도/듀티 구동

전체

각도구동/듀티구동 방식 선택 지원.

맷돌28호는 각도방식 구동과 듀티방식 구동을 모두 지원하는데, 각도 구동인 경우는 0도 - 180도 범위의 각도로 일반적으로 RC 서보를 제어하는데 사용되며, 듀티 구동은 순수하게 맷돌28호를 PWM 발생기로 만들때 사용됩니다.

듀티구동을 위하여 PWM주기 설정과 듀티 설정을 위한 각각의 2바이트 크기 레지스터를 지원하고 있으며, 듀티 레지스터의 1비트 = 5us 가 됩니다.

총 28 개의 PWM 채널을 가지며 모두 별도의 듀티레지스터를 내장하고 있으므로 각 채널당 완전 독립적인 듀티지정이 가능합니다.

PWM 발생기는 DC 모터의 제어나 STEP 모터의 제어를 위하여 PWM 이 필요한 경우 사용될수 있으며, 일반적으로 PWM 이 필요한 모든 용도에 맷돌28호를 듀티구동 방식으로 설정하여 사용할수 있습니다.

듀티구동에서는 영점/각도원점 등은 적용되지 않습니다.

통신률(BAUD)

전체

사용자가 마음대로 통신률(BAUD) 설정 가능(기본 115200 BPS).

최대 806400 BPS 까지 지정가능합니다. 9600, 38400, 57600, 115200 등 이미 정수화된 값을 사용하면 오류가 없으며, 115200 의 정수배도 정확합니다. 이미 설정된 통신률은 제공되는 전용 설정기에서 확인 가능합니다.

제어기 번호(DID)

전체

제어기 번호는 G.M.RC.BASiC 과 같이 각각의 제어기를 구분하기 위한 것으로 반드시 설정해 주어야 합니다(기본값은 DID:0).

보고자/구성원

전체

향후 G.M.RC.BASiC 과 같은 확장을 위한 것으로 현재는 설정해도 의미는 없습니다(기본값은 보고자).

설정 저장/복구

제어기 번호, 영점, 통신률, 각도원점, 주기 등 대부분의 설정값은 맷돌28호 안의 FLASH 메모리 에 저장되어 재기동시 반영됩니다. 모든 설정값은 전용 설정기로 읽어서 설정문서로 저장할수 있으며, 다시 이 설정문서를 읽어들여 맷돌28호를 설정할수 있습니다.

맷돌28호의 운영체제를 다시 설치하거나 하는 경우는 내부 FLASH 메모리 안의 모든 설정도 같이 지워지고 초기화 되는데, 이때 미리 저장해둔 설정문서를 다시 읽어 들여 다시 원래 상태로 돌려 놓을수 있습니다.

API 지원

맷돌28호를 위한 맷돌-C/ANSI-C 를 위한 API 를 제공합니다.

사용자는 제공되는 API 로 맷돌(G.MTDL.A) 이나 다른 MCU 로 맷돌28호를 쉽게 제어할수 있습니다. 맷돌(G.MTDL.A) 의 경우는 API 를 호출하는 것만으로도 간단하게 맷돌28호를 다룰수 있어 초보자도 부담없이 RC 서보 제어를 시작할수 있습니다.

1

NC(System)

2

nReset

39

3.3V(출력)

40

VCCIO-P0

3

NC(System)

4

NC(System)

37

SM6

38

SM7

5

SM26(Open-Drain)

6

SM27(Open-Drain)

35

SM4

36

SM5

7

SM22(Open-Drain)

8

SM23(Open-Drain)

33

SM2

34

SM3

9

SM24(Open-Drain)

10

SM25(Open-Drain)

31

SM0

32

SM1

11

SM8

12

SM9

29

SM20

30

SM21

13

SM10

14

SM11

27

SM18

28

SM19

15

SM12

16

SM13

25

COM0-RXD

26

SM17

17

SM14

18

SM15

23

SM16

24

COM0-TXD

19

VCCIO-P1

20

GND

21

5V

22

VCCIO-P2

1) 맷돌(G.MTDL.A) 로 사용시에는 5-10번 의 6개 핀은 3.3V 로만 동작하므로 절대 풀업하면 안됨(1K 저항 제거).

   즉, 맷돌 => 맷돌28호로 변경된 상태에서 풀업해 주어야 함.

2) 운영체제를 설치할때는 외부에 전원을 제외하고는 아무것도 연결하지 않은 상태에서 수행해야함.

1

NC(System)

2

nReset

39

3.3V(입/출력)

40

NC(절대연결금지)

3

NC(System)

4

NC(System)

37

SM6

38

SM7

5

SM26

6

SM27

35

SM4

36

SM5

7

SM22

8

SM23

33

SM2

34

SM3

9

SM24

10

SM25

31

SM0

32

SM1

11

SM8

12

SM9

29

SM20

30

SM21

13

SM10

14

SM11

27

SM18

28

SM19

15

SM12

16

SM13

25

COM0-RXD

26

SM17

17

SM14

18

SM15

23

SM16

24

COM0-TXD

19

NC(절대연결금지)

20

GND

21

5V

22

NC(절대연결금지)

1) 3개의 VCCIO 핀에는 절대로 아무것도 연결하면 안됨.

2) 운영체제를 설치할때는 외부에 전원을 제외하고는 아무것도 연결하지 않은 상태에서 수행해야함.