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//[제어기 정의] //{ //[흐름제어 바이트] //{ //전달받은 패킷을 무사히 처리했음을 알려준다. //[패킷] 을 처리한 뒤에는 반드시 컨트롤러는 이 신호를 전송해야 한다. #define d_ACK 0xac
//[완료보고] 값을 정의한다. #define d_END 0xed
//}
//[속도종류] //{ //[속도 미적용] //{ //[각도/듀티] 만 즉시 적용하고, 속도는 적용되지 않는다. #define d_SpeedNo 0 //속도를 사용하지 않고 즉시 적용.
//}
//[속도 적용] //{ //속도를 적용하여 기동. #define d_AccelNo 1 //등속 #define d_Accel 2 //가감속 #define d_AccelUp 3 //가속 #define d_AccelDown 4 //감속
//}
//}
//[DID 관련] //{ //모든 제어기를 대상으로 명령 전달. #define d_DidAll 0xff
//}
//}
//[제어 명령] //{ //[구성]{---------------------------- // //<count> + { <DID> + ... } // ^------|<----이 byte 수------>| // //<count> : 2 바이트. //}----------------------------------
//[각도]{----------------------------------------------------------------------- //0.1 도 단위까지 제어 되나 실제는 정수만 사용하므로 <*10> 을 한 각도값을 사용. //통신시에는 <Little-Endian> 을 사용한다. // //180.0도 => 1800 //45.5도 => 455 //}-----------------------------------------------------------------------------
//[서보번호]{---------------------------------------------------------- // //0 - 27 : 해당 서보 각각에 반영된다. // //0xff : 제어기 안의 모든 서보를 대상으로 같은 값으로 일괄 설정된다. // //}--------------------------------------------------------------------
//[듀티]{----------------------------------------------- //2바이트 값을 사용하며 최소 분해능은 5us 다. //실제 가상 PWM 장치의 레지스터에 직접 접근하는 것. //}-----------------------------------------------------
//************************************************************************** //[공통 사용]*************************************************************** //**************************************************************************
//[!]{-------------------------------------------------------------------------------- //G.MTDL.A.RCXXX 의 [각도/PWM 구동기] 모두 에서 사용할수 있는 [제어명령] 을 정의한다. //}-----------------------------------------------------------------------------------
//[설정반영] //{ #define d_Msg_MemSet 0x01 //{ //임시 설정한 것을 전부 즉시 반영해 준다.
//[구조]{-------------------------------- // 2 1 1 1 //<2> + { <DID> + (Msg_MemSet) } // + <ACK> //}--------------------------------------
//}
//}
//[완료보고 제어 관련] //{ #define d_Msg_RptRqst 0x02 //{ //제어기의 지정서보/전체서보의 완료보고를 요청한다. //[서보번호:0-27] : 지정 서보의 완료보고만 요청한다. //[서보번호:0xff] : 전체완료보고를 요청한다.
//[구조]{---------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 //<3> + { <DID> + (Msg_RptRqst) + (서보번호) } // + <ACK> //}----------------------------------------------------
//}
#define d_Msg_RptTimeWr 0x03 //{ //지정 서보의 완료보고시점(%)을 설정한다. //[서보번호:0-27] : 지정 서보의 완료보고시점을 설정. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------------------------ // 2 1 1 1 1 1 //<4> + { <DID> + (Msg_RptTimeWr) + (서보번호) + (완료보고비율%) } // + <ACK> //}------------------------------------------------------------------------
//}
#define d_Msg_RptTimeRd 0x04 //{ //지정 서보의 완료보고시점(%)을 읽어들인다.
//[구조]{------------------------------------------------------------------ // 2 1 1 1 1 1 //<3> + { <DID> + (Msg_RptTimeRd) + (서보번호) } // + (완료보고비율%) + <ACK> //}------------------------------------------------------------------------
//}
//}
//[가감속 분할상수 관련] //{ #define d_Msg_AccelDivWr 0x05 //{ //지정서보의 가감속 분할상수를 설정한다. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{--------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 //<4> + { <DID> + (Msg_AccelDivWr) + (서보번호) + (DIV) } // + <ACK> //}---------------------------------------------------------------
//}
#define d_Msg_AccelDivRd 0x06 //{ //지정서보의 가감속 분할상수를 읽어들인다.
//[구조]{--------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 //<3> + { <DID> + (Msg_AccelDivRd) + (서보번호) } // + (DIV) + <ACK> //}---------------------------------------------------------------
//}
//}
//[속도 제어 관련] //{ #define d_Msg_SpdWr 0x11 //{ //지정 서보의 속도를 설정한다. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 2 1 //<6> + { <DID> + (Msg_SpdWr) + (즉시/임시) + (서보번호) + (속도) } // + <ACK> //}-------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
#define d_Msg_SpdXWr 0x12 //{ //N개 서보의 속도를 일괄 설정한다.
//[구조]{-------------------------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 2 1 //<4+(N*3)> + { <DID> + (Msg_SpdXWr) + (즉시/임시) + (N) + [(서보번호)+(속도)] + ... } // + <ACK> //}--------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
#define d_Msg_SpdRd 0x13 //{ //지정 서보의 속도를 읽어 들인다.
//[구조]{----------------------------------------------------- // 2 1 1 1 2 1 //<3> + { <DID> + (Msg_SpdRd) + (서보번호) } // + (속도) + <ACK> //}-----------------------------------------------------------
//}
//}
//************************************************************************** //[각도 구동기]************************************************************* //**************************************************************************
//[!]{------------------------------------------------------------------------------ //G.MTDL.A.RCXXX 를 [각도 구동기] 로 사용하는 경우 사용되는 [제어명령] 을 정의한다. //}---------------------------------------------------------------------------------
//[각도 관련] //{ #define d_Msg_DegWr 0x31 //{ //지정 서보의 각도를 설정한다. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{-------------------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 2 1 //<7> + { <DID> + (Msg_DegWr) + (즉시/임시) + (서보번호) + (속도종류) + (각도) } // + <ACK> //}--------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
#define d_Msg_DegXWr 0x32 //{ //N개 서보의 각도를 일괄 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 1 2 1 //<4+(N*4)> + { <DID> + (Msg_DegXWr) + (즉시/임시) + (N) + [(서보번호)+(속도종류)+(각도)] + ... } // + <ACK> //}-------------------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
#define d_Msg_DegRd 0x33 //{ //지정 서보의 각도를 읽어들인다.
//[구조]{----------------------------------------------------- // 2 1 1 1 2 1 //<3> + { <DID> + (Msg_DegRd) + (서보번호) } // + (각도) + <ACK> //}-----------------------------------------------------------
//}
//}
//[동기 제어 관련] //{ #define d_Msg_DegSyncMove 0x34 //{ //N개 서보의 각도를 일괄 설정하고 시간적으로 동기화 되도롣 속도를 자동 계산 적용한다.
//[구조]{-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 2 1
1
1 1
2 1
1
1
1 2
1 //}-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
//}
//[각도+속도 제어 관련] //{ #define d_Msg_DegSpd 0x35 //{ //지정 서보의 각도, 속도를 동시 설정한다. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------------------------------------------------ // 2 1 1 1 1 1 2 2 1 //<9> + { <DID> + (Msg_DegSpd) + (즉시/임시) + (서보번호) + (속도종류) + (각도) + (속도) } // + <ACK> //}------------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
//}
//************************************************************************** //[듀티 구동기]************************************************************* //**************************************************************************
//[!]{----------------------------------------------------------------------------- //G.MTDL.A.RCXXX 를 [PWM 구동기] 로 사용하는 경우 사용되는 [제어명령] 을 정의한다. //}--------------------------------------------------------------------------------
//[PWM 제어 관련] //{ #define d_Msg_DutyWr 0x51 //{ //지정 서보의 듀티를 설정한다. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{--------------------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 2 1 //<7> + { <DID> + (Msg_DutyWr) + (즉시/임시) + (서보번호) + (속도종류) + (듀티) } // + <ACK> //}---------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
#define d_Msg_DutyXWr 0x52 //{ //N개 서보의 듀티를 일괄 설정한다.
//[구조]{-------------------------------------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 1 2 1 //<4+(N*4)> + { <DID> + (Msg_DutyXWr) + (즉시/임시) + (N) + [(서보번호)+(속도종류)+(듀티)] + ... } // + <ACK> //}--------------------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
#define d_Msg_DutyRd 0x53 //{ //지정 서보의 듀티를 읽어들인다.
//[구조]{------------------------------------------------------ // 2 1 1 1 2 1 //<3> + { <DID> + (Msg_DutyRd) + (서보번호) } // + (듀티) + <ACK> //}------------------------------------------------------------
//}
//}
//[동기 제어 관련] //{ #define d_Msg_DutySyncMove 0x54 //{ //N개 서보의 듀티를 일괄 설정하고 시간적으로 동기화 되도롣 속도를 자동 계산 적용한다.
//[구조]{-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 2 1
1
1 1
2 1
1
1
1 2
1 //}-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
//}
//[듀티+속도 제어 관련] //{ #define d_Msg_DutySpd 0x55 //{ //지정 서보의 듀티, 속도를 동시 설정한다. //(서보번호:0xff) 인 경우는 전체 서보를 대상으로 같은 값으로 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 1 1 2 2 1 //<9> + { <DID> + (Msg_DutySpd) + (즉시/임시) + (서보번호) + (속도종류) + (듀티) + (속도) } // + <ACK> //}-------------------------------------------------------------------------------------------------
//즉시 : 1 //임시 : 0
//}
//}
//[주기 설정 관련] //{ #define d_Msg_DutyPeriodWr 0x56 //{ //제어기의 PWM 주기를 직접 5us 단위로 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------------------- // 2 1 1 1 2 1 //<5> + { <DID> + (Msg_DutyPeriodWr) + (조정/설정) + (주기) } // + <ACK> //}-------------------------------------------------------------------
//조정 : 0 : Flash 메모리에는 저장되지 않음. //설정 : 1 : Flash 메모리에 저장됨.
//설정의 경우는 기계닉스 전용 설정기에서 사용하는 기능이므로 사용자는 조정기능만 사용해야 함. //사용자가 설정을 자주 사용하면 제어기에 부담을 줄수 있음.
//}
#define d_Msg_DutyPeriodRd 0x57 //{ //제어기의 PWM 주기를 직접 5us 단위로 설정한다.
//[구조]{------------------------------------------------- // 2 1 1 2 1 //<2> + { <DID> + (d_Msg_DutyPeriodRd) } // + (주기) + <ACK> //}-------------------------------------------------------
//}
//}
//************************************************************************** //[제어기 특수 기능]******************************************************** //**************************************************************************
//[!]{----------------------------------------------- //G.MTDL.A.RCXXX 를 제어하는 [특수명령] 을 정의한다. //}--------------------------------------------------
//[제어기 특수 기능 관련] //{ #define d_Msg_PwmRun 0xf1 //{ //PWM 출력을 시작한다(일시 적용 기능).
//[구조]{-------------------------------- // 2 1 1 1 //<2> + { <DID> + (Msg_PwmRun) } // + <ACK> //}--------------------------------------
//}
#define d_Msg_PwmStop 0xf2 //{ //PWM 출력을 중지한다(일시 적용 기능).
//[구조]{--------------------------------- // 2 1 1 1 //<2> + { <DID> + (Msg_PwmStop) } // + <ACK> //}---------------------------------------
//}
#define d_Msg_Reset 0xf4 //{ //제어기를 재기동한다.
//[구조]{------------------------------- // 2 1 1 1 //<2> + { <DID> + (Msg_Reset) } // + <ACK> //}-------------------------------------
//}
//}
//************************************************************************** //************************************************************************** //**************************************************************************
//}
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