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반인반마형 기계인을 맷돌28호(G.MTDL.A.RC28) 단 1 개 만을 사용하여 제어하는 예입니다.
맷돌28호는 단 1 개로 28 개의 RC 서보를 동시/독립적으로 제어 할수 있는데, 여기서는 총 27 개의 서보를 맷돌28호 단 한개로 제어하고 있습니다.
맷돌28호(상반신 등에 붙어 있는 것)는 별도의 맷돌(G.MTDL.A) 로 제어 되고 있으며, 이 맷돌(G.MTDL.A:하반신에 있는 것) 은 반인반마 기계인을 정밀하게 수치 제어하는 주 제어기 역활을 맡고 있습니다. 즉, 27 개의 RC 서보는 맷돌28호가, 반인반마의 전체 수치제어는 맷돌이 각각 분담하고 있습니다.
이 단 두개의 맷돌, 맷돌28호 를 제외하고는 어떠한 제어기도 사용되지 않았습니다(이 전에 사용된 G.M.RC.BASiC.BD 는 모두 제거된 상태로 배부분에는 배터리만 있음). 다리제어를 위하여 등의 맷돌28호로 부터 하드디스크선을 사용하여 PWM 을 공급하고 있습니다.
사진에서 보이듯 이 두개의 맷돌(맷돌과 맷돌28호)만으로 27 개의 RC 서보로 구동되는 규모있는 기계인의 제어를 완벽하게 수행할수 있다는 것이 증명 됩니다.
맷돌28호는 28 개 서보의 동시/협력제어를 자체적으로 지원하므로 모든 동작이 연결되듯 부드러운 움직임을 구현하는데 사용자는 복잡한 수학을 사용할 필요가 없으며, 단지 각도목록을 전달하는 일반적인 단순한 방법만 구사할수 있으면 전신이 연결돼 있는 동작을 간단하게 구현할수 있습니다(각도만 주면 맷돌28호가 각도변화량에 따른 속도를 자동 계산하여 전체 서보를 동기화 구동해 주어 모든 서보가 동시에 구동을 시작하고 동시에 정지하게 됨).
맷돌(G.MTDL.A)은 운영체제 VMOS:AT45DB041B 를 사용한 것입니다(AT45DB041B 를 맷돌 아래의 만능기판에 붙여 놓았음. 약 150K 바이트 크기의 가상기계(*.gvmx) 를 구동하기 위한것).
